Palacio Barão de Guapi (predio historico recebeu a Princesa Isabel - Foto: Henrique Barramansa- (Licença-cc-by-sa-3.0)

Por volta do ano de 1700, chegar a São Paulo era uma tarefa quase impossível, por causa da barreira natural criada pela Serra do Mar. Mas, para que a viagem se tornasse mais rápida, o então governador Luís Vaía Monteiro ordenou que fosse aberto um caminho através da serra de Itaguaí. Depois de concluído o caminho, várias incursões foram feitas até o rio Paraíba do Sul, mas sem o compromisso de se formar povoados ou vilas. Estas incursões eram quase sempre formadas por aventureiros à procura de ouro. O primeiro indício de povoamento se deu em 1764 quando Francisco Gonçalves de Carvalho obteve junto ao vice-rei D. Antônio Álvares da Cunha, uma sesmaria para fundar uma fazenda de gado e mantimentos (Fazenda da Posse (em inglês)) entre o rio Paraíba do Sul e o rio Bananal, exatamente no local onde se encontrava um córrego chamado de Barra Seca ou Barra Mansa.

Em 1764, o Vice Rei do Brasil, D. Antônio Álvares da Cunha, concedeu uma sesmaria ao fazendeiro Francisco Gonçalves de Carvalho. Assim nascia nessas terras a primeira edificação da Vila de São Sebastião da Barra Mansa. Construída às margens do Rio Barra Mansa e do Rio Paraíba do Sul, a fazenda da Posse, datada de 1768.
O Palácio Barão de Guapi é um prédio histórico de Barra Mansa que recebeu pessoas ilustres como a Princesa Isabel. Já sediou a Prefeitura e a Câmara Municipal. Atualmente abriga a Biblioteca.

Em 1765, José Alberto Monteiro também obteve do vice-rei uma sesmaria à margem do Rio Paraíba, onde é hoje a cidade mais poluída do Brasil, Volta Redonda. Com o passar dos anos, estas sesmarias foram mudando de donos, até que, por volta de 1827, chegaram, por herança, às mãos do Coronel Custódio Ferreira Leite, o Barão de Aiuruoca, fundador do município. A partir daí, o local tornou-se ponto obrigatório de passagem de tropas de viajantes a caminho de portos marítimos. Em 1800, nas terras de Henrique Magalhães, bem próximas à foz do rio Barra Mansa, já existia um engenho e uma capela.

Aos poucos, um pequeno núcleo populacional começou a surgir e o início do povoamento animou o Coronel Custódio Ferreira Leite, que mandou construir outra capela, à margem direita do Paraíba, também dedicada a São Sebastião, localizava-se quase em frente à Fazenda Ano Bom, na margem oposta do rio. O pequeno povoado foi crescendo e, em 3 de outubro de 1832, graças a um ofício dirigido à Assembleia Geral Legislativa do Império, foi criada a Vila de São Sebastião de Barra Mansa, passando a fazer parte da vila terras desmembradas das vizinhas Resende, Valença e São João Marcos. Em 1954, devido a uma manobra política, teve emancipado o até então distrito de Santo Antônio de Volta Redonda e em 1991 os distritos de Quatis, Falcão e Ribeirão de São Joaquim.