Museu Histórico Casa Fazenda Cancela - Foto: Samirnosteb(Licença-cc-by-sa-3.0)

Em 1732, passou pela região o primeiro grupo de tropeiros vindos do sul. A partir daí, a acolhida destes e de outros tropeiros que passavam pelo local fez surgir um povoado, que anos mais tarde tornou-se a freguesia de Nossa Senhora de Conceição de Palmeira. A denominação deve-se ao fato de ter sido a cidade localizada e fundada em um capão (bosque em meio de um descampado) já anteriormente denominado Capão da Palmeira. Certamente pela existência de palmeiras na região.

O núcleo que deu origem ao atual município de Palmeira surgiu nas margens do histórico Caminho de Sorocaba-Viamão, no final do século XVIII.Palmeira abrigou em seu território inúmeras colônias de imigrantes, dentre as quais: Sinimbu, Marcondes, Nossa Senhora do Lago, Santa Quitéria, Alegrete, Hartmann, Papagaios Novos (todos com alemães vindos do Volga em 1878), e mais Santa Bárbara com Cantagalo com os núcleos Puga, Quero-Quero e Capão da Anta (mais ou menos prósperos, segundo Romário Martins), Kittolandia (ingleses liderados por Charles William Kitto) e a Colônia que foi formada em 1889 por italianos.

A Colônia Cecília é uma página a parte na historiografia regional.Idealizada ainda no regime imperial, sob permissão do Imperador Pedro II, foi organizada por Giovanni Rossi e constitui-se em uma 'experiência anarquista' em pleno final do século XIX. Com Rossi vieram entre cem e duzentas pessoas, dentre os quais alguns intelectuais que se dispuseram a pôr em prática seus ideais anarquistas.

A colônia ficava entre Palmeira, Porto Amazonas e Lapa, próximo de um lugar denominado Serrinha, sendo que atualmente existem apenas estábulos envelhecidos e poucos descendentes de anarquistas. Plantavam e viviam em comunidade, respeitando a natureza, no entanto a experiência durou apenas de 1889 a 1895. Houve dispersão comunitária, em busca de maior civilidade, mas os ideais anarquistas proliferaram. Giovanni Rossi perdeu dois filhos na Colônia Cecília, sendo um dos últimos a se retirar do lugar.