A região onde encontra-se o município atualmente, foi inicialmente habitada por tribos indígenas. A tribo dos Caaguás, talvez tenha sido a última tribo a ocupar esta região do planalto nordeste do estado.
Posteriormente, a região foi habitada por descendentes de portugueses que procuravam os campos para criação de bovinos. Estes provavelmente, descendiam de Açorianos e utilizavam trabalho escravo em suas fazendas. Nas últimas décadas, houveram migrações de outras regiões do estado de origem italiana devido à exploração de madeira, caracterizada pelas serrarias.

A ocupação do município e a criação da sede deve-se ao fato de haverem sido doadas terras (20 ha) por Dona Úrsula Maria da Conceição, filha de família tradicional da região (Pereira), com a finalidade de pagar uma promessa ao padroeiro São José em 17 de abril de 1864. Em 1884, a freguesia torna-se distrito do município de Cima da Serra. Em 23 de dezembro de 1902, foi criado o Município de São Francisco de Paula, esta localidade passa a ser o 4º distrito daquele município, por ato de seu primeiro prefeito, com o nome de São José do Campo Bom.

Na data de 20 de dezembro de 1963, o então governador do estado Dr. Ildo Menegette, sancionou e promulgou a Lei nº 4678, criando o município de Cambará do Sul.

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