O nome Angra dos Reis foi dado pelo Português André Gonçalves, que aí chegou em 6 de janeiro de 1502 dia de Reis.


No ano de 1556, fundou-se o primeiro povoado no local hoje denominado Vila Velha, que se estendia das atuais Parati a Itaguaí, incluíndo a Ilha Grande e a restinga da Marambaia.


Situada em local propício, funcionou como ponto de parada de viajantes que seguiam para São Vicente (SP) e como escoadouro da produção de café no século XIX, em conexão com os portos de Sepetiba e Rio de Janeiro. O advento das ferrovias no final do século propiciou a ligação direta do Rio a São Paulo e Minas Gerais, o que reduziu o uso das estradas de tropa que se ligavam aos vários portos de Angra, fazendo com que a cidade entrasse em decadência.

Tal quadro se reverteu nos anos vinte, quando a estrada de ferro Oeste de Minas introduziu trilhos na Praia do Anil, seguindo-se da conclusão do ramal rodoviário (1931) e a reconstrução do porto (1932) para o escoamento da produção mineira.

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