Em 1701 teve início o arraial que daria origem à atual cidade do Serro, centro da exploração de ouro na região. O primeiro nome de que se tem notícias foi "Arraial do Ribeirão das Minas de Santo Antônio do Bom Retiro do Serro do Frio", dado em 1702, no ato de descoberta oficial. Também há citações de "Arraial das Lavras Velhas", embora sem registros oficiais. O nome da região, dado pelos índios, era Ivitu-ruí - morro dos ventos gelados ou serro frio. Ivitu-ruí era uma região da Serra do Espinhaço.[1] Em 1714 a povoação é elevada a vila e município com o nome de Vila do Príncipe pelo governador Brás Baltasar da Silveira. Em 17 de fevereiro de 1720 passou a ser sede da comarca do Serro do Frio (norte-nordeste da capitania de Minas Gerais). Foi elevada à categoria de cidade, com a denominação de Serro, por lei provincial de 6 de março de 1838.

Próximo às cabeceiras do rio Jequitinhonha, às margens dos córregos Quatro Vinténs e Lucas, paulistas fincaram suas bandeiras a serviço da Coroa Portuguesa. Corria o ano de 1701 quando chegou à região uma expedição chefiada pelo guarda-mor Antônio Soares Ferreira. Na terra chamada de Ivituruí (ivitu = vento, ruí = frio) na língua tupi-guarani, que significa vento frio (dai derivou Serro Frio ou Serro do Frio), a exemplo de outras terras das Minas Gerais, descobriu-se mais jazidas de ouro.

Vários ranchos foram erguidos nas proximidades dos córregos dando início a formação dos arraiais de Baixo e de Cima que se desenvolvem em pouco tempo e, juntos, deram origem ao povoado do Serro Frio. Novas levas de pessoas chegaram atraídas pela abundância de ouro daquelas terras.

A exploração desordenada da primeira década do século XVIII levou à criação do cargo de superintendente das minas de ouro da região, ocupado pelo sargento-mor Lourenço Carlos Mascarenhas em 1711. E mais e mais gente chegou, o povoado cresceu e, em 1.714, o arraial é elevado a Vila do Príncipe.

Mais tarde, além do ouro, os mineradores descobrem lavras de diamante na região onde hoje está Milho Verde e São Gonçalo do Rio das Pedras. Para defender os interesses do império, em 1720 é criada a comarca do Serro Frio, sediada pela Vila do Príncipe, que abrange uma grande área da qual faz parte o arraial do Tijuco, hoje Diamantina e todo o norte-nordeste de Minas.

Muitas foram as restrições impostas à exploração de ouro na comarca, após o descobrimento dos diamantes. Em 1725 é determinada a criação da Casa de Fundição, para onde toda a produção aurífera da região passaria a ser encaminhada.

Mas, apesar de todas as regras impostas, muitos aventureiros ganharam contrabandeando ouro e diamante. As minas foram exploradas exaustivamente durante quase 100 anos. No início do século XIX, com a decadência da mineração, somente alguns mineradores, encorajados pelo governo, conseguiam arcar com os altos custos de produção. A grande maioria da população passou a se dedicar à pecuária e à agricultura de subsistência, atividades dificultadas pela localização geográfica da vila.

O empobrecimento das minas interfere na vida econômica e social do lugar. Em 1817, o naturalista francês Auguste de Saint-Hilaire visita Vila do Príncipe e descreve sua situação da seguinte forma: "Vila do Principe compreende cerca de 700 casas e uma populacao de 2 500 a 3 000 indivíduos. Essa vila está edificada sobre a encosta de um morro alongado; e suas casas dispostas em anfiteatro, os jardins que entre elas se vêem, suas igrejas disseminadas formam um conjunto de aspecto muito agradável, visto das elevações próximas." Em outro trecho "...duas estalagens e umas 15 casas de comércio com quase tudo importado da Inglaterra". Ainda segundo seus relatos, a vila não possuía nenhum chafariz e o abastecimento de água era feito por escravos que traziam barris de água do vale. Não havia estabelecimentos de lazer e a diversão ficava a cargo da caça ao veado, prática comum na região. Saint-Hilaire, no entanto, se encanta com a beleza das mulheres e com as festas religiosas que já eram tradição na antiga vila.

Para tentar reverter a má situação em que se encontrava, em 1838 a vila é elevada a cidade, continuando como centro administrativo e jurídico da região. O comércio se desenvolve e pequenas fábricas de ferro são instaladas. Serro continua a ocupar posição de destaque na região e a cidade ganha também em importância política. Vários de seus filhos, como Teófilo Benedito Ottoni, líder da Revolução Liberal de 1842, Dr.Simão da Cunha Pereira e Sabino Barroso se destacam politicamente. Bons casarões são construídos durante todo o século.

Mas novamente a estagnação econômica e social voltaria a tomar conta da cidade. Na época da proclamação da república, Serro encontrava-se isolada dos grandes centros devido à péssima condição de suas estradas e assim permaneceu por mais algum tempo.

O isolamento forçado ajudou na conservação do patrimônio histórico de Serro. Em 1938, todo seu acervo urbano-paisagístico é tombado pelo IPHAN, Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional. Ao longo do século XX, o desenvolvimento se dá através da criação de gado, base econômica da cidade - grande parte do leite é usado na fabricação do queijo do Serro - e também da exploração de seu potencial para o turismo cultural e ecológico.
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