A área era ocupada inicialmente por índios da tribo araxás, que na língua tupi-guarani significa "lugar onde primeiro se vê o sol" e por um grupo de negros fugitivos que fundaram o Quilombo do Ambrósio.

Os primeiros homens brancos a chegarem no local foram os bandeirantes, em 1776, que depois de várias batalhas com os índios acabam conquistando a região.

A água sulfurosa e naturalmente salgada que brotava no local facilitava a engorda dos gados criados pelos colonizadores.

No século 18, a região do Triângulo Mineiro era disputada pelas províncias de Goiás e Minas Gerais. Um episódio na disputa acabou envolvendo a jovem Anna Jacintha de São José, na época com 15 anos, que mais tarde ficaria conhecida com dona Beja.

Encantado com a beleza de Anna Jacintha, o ouvidor real Joaquim Inácio Silveira Motta, mandou sequestrar a moça, escandalizando a pequena Araxá. Para acalmar a ira dos moradores da cidade, o príncipe d. Pedro 1º, amigo do ouvidor, convenceu seu pai, o imperador d. João 6º, a incorporar a região à província de Minas Gerais.

Beja tornou-se uma cortesã cercada de luxo e escravos e uma negociante poderosa e respeitada na cidade. A história conta que ela tinha o costume de tomar banho em uma fonte próxima a Araxá, cujas águas seriam o segredo de sua beleza.

Beja instalou-se em um casarão, que hoje foi transformado em um museu que guarda os poucos pertences que restaram de Beja, mas que comprovam sua existência. O casarão localizado na região central de Araxá (praça Coronel Adolfo, 98) foi transformado em museu em 1965 por Assis Chateubriand e vale a pena ser visitado.

Da mesma época, quando a cidade ainda era o julgado de São Domingos de Araxá, é possível visitar também a igreja de São Sebastião, capela em estilo colonial construída em 1820, que abriga também o museu sacro (av. Vereador João Sena, s/n.)

Outra atração que deve ser visitada é o Museu Calmon Barreto (rua Franklin de Castro, 160), que reúne várias telas e esculturas do artista plástico contemporâneo nascido em Araxá e ex-diretor da Escola de Belas Artes do Rio de Janeiro.
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