Os primeiros colonizadores foram dois irmãos portugueses, Domingos e José Valente, vindos de Salvador, na Bahia, em busca de ouro, trazendo dentre outras coisas, uma imagem de São Domingos Gusmão. A imagem foi trazida no lombo de um muar por uma escrava que em troca recebeu a carta de alforria. A imagem deu origem aos nomes do município e do rio que o banha.

Os padres jesuítas também têm sua parcela de colaboração na formação do povoado. Foram eles os responsáveis pela construção da primeira escola no povoado. Em 1937 foi construído o Seminário da cidade, prédio restaurado pelo patrimônio histórico do município.

O município abriga toda a riqueza natural do Parque Estadual Terra Ronca (PETeR). Em seu teritório encontra-se um complexo de grutas e carvernas que são roteiros imperdíveis.

Anualmente no mês de Agosto entre os dias 1º a 4, é celebrado a festa do padroeiro da cidade de São Domingos (São Domingos de Gusmão) onde a cidade fica repleta de pessoas para "levantar o mastro" (poste de madeira onde é colocada uma bandeira do santo na ponta) em homenagem ao santo. Entre os dias 05, 06, 07 ocorre a Festa do Bom Jesus da Lapa de Terra Ronca, é uma tradição do início do século e reúne moradores das cidades vizinhas e romeiros de Goiás, Tocantins e Bahia. São realizadas romarias com mais de 10 mil pessoas que acreditam nos poderes milagrosos da gruta. Barracas com bebidas, comidas típicas e artesanato cobrem a estrada que leva à caverna.

Todo ano no período da Semana Santa, acontece a malhação do Judas, fato que acontece em todo Brasil. Em São Domingos e tradição confeccionar um boneco de pano com as características de alguma pessoa da cidade. Na madrugada de Sábado (Sábado de aleluia), um grupo de pessoas escolhe um determinado local onde são amontoados objetos, carros, plantas etc., com um mastro de madeira no meio onde é pendurado o boneco do Judas. Quando amanhece o dia mais ou menos por volta das 09:00 horas, quando um aglomerado de pessoas estão presentes e feito a leitura do Testamento do Judas para a distribuição dos objetos. Onde são narrados os fatos (em forma de versos críticos) ocorridos durante o ano com varias pessoas, que é denominado, “Testamento do Judas”.

O município é rico em reservas minerais. São importantes fontes de renda de São Domingos: mineração de jazidas de calcário, ouro e cassiterita; criação de gado de corte e o turismo. Em São Domingos está o maior polo turístico da região, o ecossistema da Serra Geral de Goiás, local que esconde grutas, cavernas, rios e montanhas. São Domingos gera cerca de 95% da energia consumida pela região Nordeste através da Usina Hidrelétrica de São Domingos, que deu origem ao Lago de São Domingos, uma grande atração turística da cidade.

Conhecida internacionalmente pelas suas grutas e cavernas, a região guarda encantos que atraem turistas do mundo inteiro. Destacam-se as grutas de Terra Ronca e Angélica, consideradas entre as maiores que desejam viajar pelo interior de São Domingos, desvendando os mistérios guardados pela Serra Geral e pelos rios que cortam a região.
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