As terras do atual Município foram desbravadas quando, em 1503, Américo Vespúcio e Gonçalo Coelho fundaram uma feitoria no local, mas o povoamento só surgiu em 1581 quando iniciou-se a procura de metais e pedras preciosas. Fundou-se, então, a aldeia de Caravelas.

Em 1701 a aldeia foi elevada a Município com o nome de Vila de Santo Antônio do Rio das Caravelas, desmembrando-se de Porto Seguro. Foi elevada a Cidade em 1855.

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